동적시스템 및 제어工學(공학) - 모터제어의 기본 이론과 실험
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작성일 23-08-24 22:28
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3) 미분(D) 제어와 PID 제어 - PI 제어로 실제 goal(목표) 값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수 있다 그러나 또 하나 improvement(개선)의 여지가 있다 그것은 제어 응답의 속도이다.
2) PI 제어 -비례 제어로 잘 제어할 수 있을 것으로 생각하겠지만, 실제로는 제어 량이 goal(목표) 값에 접근하면 문제가 발생한다. 결과는 goal(목표) 값에 아주 가까운 제어 량의 상태에서 안정한 상태로 되고 만다. 이 잔류편차를 없애기 위해 사용되는 것이 적분 제어이다. 회전자가 회전하여 약 90도 회전하면 정류자에 의해 전류방향이 뒤바뀌어 회전을 계속할 수 있다 위 그림의 상태에서 통전하여 회전을 처음 하면 토크는 점점 감소하고 90도의 위치에서 0이 된다 하지만 회전자의 관성 때문에 정지하지 않고 조금 더 회전하여 90도를 넘게 되고, 90도가 넘으면 정류자에 의해 전류의 방향이 바뀌게 되어 토크는 다시 증가하여 계속해서 회전을 하게 되는 것이다. 이 모양을 그림으로 나타내면 아래 그림과 같다.
DC 모터의 기본원리영구자석 N, S에 의해 자계가 형성되고, 브러시와 정류자를 통한 전류가 도체 내를 흐르면 플레밍의 왼손 법칙에 따라 토크가 발생한다. 따라서 외란에 대하여 신속하게 reaction response할 수 없고, 즉시 원래의 goal(목표) 값으로는 돌아갈 수 없다는 것이다. PI 제어에서는 확실히 goal(목표) 값으로 제어할 수 있지만, 일정한 시간(시정수)이 필요하다. 이 미소한 오차를 잔류편차라고 한다. 이때 정수가 크면 외란이 있을 때의 응답 성능이 나빠진다. 이것은 급격히 일어나는 외란에 대해 편차를 보고, 전회 편차와의 차가 큰 경우에는 조작 량을 많이 하여 기민하게 reaction response하도록 한다.
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1. Motor의 작동원리 및 분류
1) 모터의 작동원리 - 모터에는 전원의 종류에 따라 크게 직류(DC)모터와 교류(AC)모터로 나눌 수 있는데 기본이 되는 원리는 서로 같다.
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실험과제/기타
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다. 즉, 미소한 잔류편차를 시간적으로 누적하여, 어떤 크기로 된 곳에서 조작 량을 증가하여 편차를 없애는 식으로 동작시킨다. 이와 같이, 비례 동작에 적분 동작을 추가한 제어를 PI 제어라 부르며 출력 결과는 아래와 같다.
